根据公司法规定，当出现下列情况时，公司应当成立清算组进行自主清算：

1.公司章程规定的营业期限届满或者其他解散事由出现；

2.股东会或者股东大会决议解散；

3.依法被吊销营业执照、责令关闭或者被撤销；

4.法院依照股东解散之诉予以解散公司。

备注：在因公司合并或者分立解散公司时，不一定需要成立清算组进行自主清算。